El nombre de la ciudad tiene su origen en Nafplios (el navegante), hijo del dios Poseidón. Durante la época clásica, fue utilizada por la polis Argos como puerto de entrada.

Pero no fue hasta la época bizantina (s. XI) cuando encontró su gran desarrollo, tras posicionarse como uno de los mayores puntos comerciales del momento.

Siendo un punto estratégico durante la 4ª cruzada, fue conquistada por muchas potencias. Francos, Venecianos y Otomanos contribuyeron al desarrollo de la ciudad tal y como la conocemos hoy.

Nauplia fué la primera ciudad en revelarse contra los invasores en 1821 de la mano del general Kolokotronis, convirtiéndose así en la primera capital del nuevo estado griego en el año 1827. Para más información sobre la ciudad de Nauplia visita la página oficial del municipio.